El primer evento fuera de los caminos fue conocido como <<Scrambles>> y se llevó a cabo en la región de Surrey en Inglaterra, durante 1924. Esta fue la competencia más antigua de la que se tiene registro y la cual dio lugar a lo que hoy conocemos como <<Motocross>>.
Durante los años, los eventos evolucionaron, gracias a las aportaciones de los competidores, en especial los europeos, quienes gustaban de circuitos más cortos, con un mayor número de vueltas. Poco a poco agregaron obstáculos, como brincos y pasos de agua, que no solamente los convertían en eventos más desafiantes para los competidores, sino también los hacían más llamativos para los espectadores.
En estas competiciones no solo compiten las motos de cross también los quads son un vehículo utilizado.
Fue en los años 80 y 90 que el motocross tuvo su salto de desarrollo tecnológico más importante, en especial gracias a las compañias japonesas, que han dedicado una gran cantidad de recursos para el desarrollo de motores más eficientes, y de accesorios que no solamente las ayudaban a ser más rápidas, sino también más seguras.
Las motocicletas fueron integradas con un sistema de enfriamiento por agua y el uso de anticongelantes les permitía un mayor número de horas de funcionamiento sin el riesgo de un desgaste innecesario del motor y de todos sus componentes. También se desarrolló la suspensión con monoamortiguador, que hacía a las motocicletas más estables, ligeras y maniobrales. Estas innovaciones fueron adoptadas casi de inmediato por todas las compañias para el desarrollo de sus motocicletas de producción.